平安鑫祥两全保险(分红型)交满20年可以取出来：

1.领取满期生存金：平安鑫祥两全保险(分红型)有满期生存金保障，因此，若是缴费期限选择为20年，保障期限也为20年，那么交满20年后，若被保险人仍旧平安生存，则保险公司可返还一笔满期生存保险金；

2.领取保险金：若在平安鑫祥两全保险(分红型)保障期间发生保险事故，那么可以领取一笔保险金。比如若被保险人在保障期间身故，那么保险公司可以赔付已交保费（18周岁前身故）或3倍基本保额（18周岁后身故）；

3.领取分红：平安鑫祥两全保险(分红型)可给付分红，但是无法确定分红的具体金额，不过保单持有人可申请领取，或者也可以用于累积生息、抵交保费、购买交清增额保险；

4.领取退保金：平安鑫祥两全保险(分红型)交满20年后，还可以通过退保的方式领取退保金，为保单现金价值+未领取的分红。